V Señor de Villafranca y III Conde del Risco, será el I Marqués de Las Navas (1533 – 1567), privilegio que le concedió Carlos I en 1533, como recompensa por su actuación en la derrota comunera de Villalar. El nombre del pueblo cambió entonces a Las Navas del Marqués.
Hijo de Esteban Dávila y Álvarez de Toledo y de Elvira de Zúñiga y Guzman, se casó con María Enríquez de Córdoba y tuvo con ella cuatro hijos. Pedro, el mayor de ellos, heredó el marquesado y los títulos.
Pedro Dávila y Zúñiga fue alférez mayor de Ávila, contador mayor de Castilla con Carlos V, a quien acompaño a su coronación a Bolonia, y mayordomo de Felpe II. Además fue embajador de Castilla en Inglaterra y embajador extraordinario en Roma.
El I Marqués de Las Navas, ordenó la construcción de algunos de los principales monumentos que hoy conserva la villa: el actual Castillo Palacio de Magalia, en otros tiempos conocido como el castillo de los Dávila, la Iglesia Parroquial de San Juan Bautista y el Convento de Santo Domingo y San Pablo, que donó a los dominicos.