Los reyes Alfonso X y Sancho IV dieron, en el siglo XIII, al caballero Mateo de Ávila, la villa de Las Navas de Pinares, siendo los Dávila o de Ávila, los primeros Señores de las Navas con su heráldica de los 13 roeles, descendientes de Esteban Domingo, el Viejo.
Esteban Domingo Dávila, descendiente de Hernán Pérez Dávila, recibió en el siglo XIV el señorío de Villafranca y Las Navas (Valdemaqueda, Navalperal y Las Navas de Pinares). Pedro Dávila y Bracamonte, obtuvo de Juan II, en 1475, el título de Conde del Risco por sus servicios de armas.
Pedro Dávila y Zúñiga (1492-1567), V señor de Villafranca y III conde del Risco, será el I Marqués de Las Navas, privilegio que le concedió Carlos I en 1533, como recompensa por su actuación en la derrota comunera de Villalar. El nombre del pueblo cambia a Las Navas del Marqués.
El primer marqués y su esposa, María Estévez de Córdoba, construyen el Castillo Palacio Magalia, que abre su entrada principal en el lado opuesto a la aldea para ofrecer, junto con el cercano convento (fundado también por Pedro Dávila) una imagen noble y eclesiástica, cercana a los viejos caminos de Villacastín y El Espinar.
Pedro Dávila, hombre culto y humanista, fue contador mayor de Castilla y acompañó a Carlos I en su coronación en Bolonia. Fue el principal organizador de las Cortes de Toledo y, como mayordomo del príncipe Felipe, le acompañará a Flandes.
Embajador extraordinario en Inglaterra y Roma, Pedro Dávila de Córdoba, II Marqués de Las Navas, fue alférez mayor de Felipe II, cargo que le llevó a acompañar al monarca en varias ocasiones para supervisar las obras de El Escorial.
Pedro Esteban Dávila y Enríquez, Tercer Marqués de Las Navas, tiene como secretario al genial Lope de Vega, quien escribe la obra “El Marqués de Las Navas”.
Las Navas también está presente en la colonización y conquista de América, ya que en 1594, parten desde aquí Diego de Ayala en dirección a Guatemala y Diego Duque de Estrada, en dirección a Perú.
Durante dos centurias más los Dávila, gobernaron la villa de Las Navas del Marqués desde el castillo, hasta que en el último tercio del siglo XVIII, tuvo lugar la unión de su casa con los Medinaceli, y pasaron a vivir más cerca de la Corte.
