A finales del siglo XI, y tras la conquista de Toledo, el rey Alfonso VI, encarga a Raimundo de Borgoña la conquista y posterior repoblación de Ávila, Segovia y Salamanca, para prevenir los contraataques musulmanes. Raimundo de Borgoña hace venir a gentes del norte para la repoblación, entre ellos Esteban Domingo, el Viejo, quien en su escudo de armas ostentaba ya los trece roeles que hoy porta el escudo de la villa.
En 1240 el territorio abulense pierde su carácter fronterizo y pasa a convertirse en zona de retaguardia, por lo que se erigen fortificaciones o almenas.
La repoblación de Las Navas –entonces llamada Las Navas de Pinares – no se encauza hasta el año 1256, cuando el rey Alfonso X el Sabio promulga la Carta Fuero de Ávila y de sus villas y aldeas, encomendando a Gil Blázquez Dávila, Hernán Lián y Don Iñigo “que fuesen a repoblar las navas de Ávila, repartiesen heredamientos e hicieren merced a cada uno de lo que hubiere menester”.
Los privilegios que el rey otorgó, a caballeros distinguidos en el conocido como proceso de Reconquista, se vieron incrementados posteriormente por la generosidad de los monarcas castellanos que, desde Enrique II (1369-1379) a Enrique IV (1454-1474), intentan consolidar y proteger el trono concediendo heredades y señoríos por los servicios otorgados a la corona.
A comienzos del XIV, mediante la cesión de tierras para su explotación forestal y ganadera, los núcleos de población antes dispersos comienzan a concentrarse y se va perfilando el contorno del pueblo. Se inicia así la riqueza lanar, base de la actividad de la villa entre los siglos XVI y XVIII. Su desarrollo se verá favorecido por La Mesta, hermandad de ganaderos y pastores, que facilitó el comercio lanero con el tránsito de rebaños por las cañadas. Uno de sus ramales, o cordeles, el de la Cañada Real Leonesa Oriental, se encontraba en las cercanías del vecino Navalperal de Pinares.
Cabreros y pastores extienden sus rebaños por los pastizales del entorno montaraz, mientras que arrieros y ruanos atienden el comercio y los oficios artesanos de la aldea. Así, al llegar el siglo XV, el modesto caserío, nacido al abrigo de la Poveda, se va extendiendo a espaldas de la Torre del Homenaje, con rústicas viviendas de piedra, madera y una sola viga.
